机器人系统仿真的仿真平台开发软件OpenGL技术(工业机器人虚拟仿真)

随着CAD技术的发展，三维实体建模技术得到了广泛的应用。OpenGL是OpenGraphicsLibrary的缩写，它是SGI公司开发的一套高性能图形处理系统。OpenGL的特点包括：硬件无关性，可以在不同的平台上实现；建模方便，可以构建相当复杂的几何造型；出色的编程特性，由于OpenGL可以集成到各种标准视窗和操作系统中，因此基于OpenGL的三维仿真程序有良好的通用性和可移植性。

OpenGL的库函数被封装在OpenGL32.d11动态链接库中，从客户应用程序发布的对OpenGL函数的调用首先被OpenGL32处理，在传给服务器后，被Winsrv.dll进一步进行处理，然后传递给DDI(DeviceDriverInterface)，最后传递给视屏驱动程序。

微软机器人仿真平台的开发（MRDS）

微软机器人开发工作室（MicrosoftRoboticsDeveloperStudio，以下简称MRDS）使机器人爱好者，研究人员和商业开发者能够更容易的在多种硬件平台下建立机器人的应用程序。MRDS软件开发包包含一个轻量级的，面向服务的运行时，一套可视化编辑和模拟工具以及开发示例代码和开发指南。在美国，德克萨斯大学约翰.普雷沃斯特（JohnPrevost）等在MRDS仿真环境中对水下机器人（潜艇）在水下的工作情况进行了仿真。学者亚历杭德罗.门德斯（AlejandroMendez）博士建立了机器人三维模型，将其嵌入到微软工业机器人仿真平台的仿真环境中，来分析虚拟机器人的行为。在中国，台湾淡江大学学者刘寅春（PeterLiu）将MRDS应用于安全机器人的仿真。大陆学者对MRDS的研究较少，哈尔滨工业大学深圳研究生院的王宏、张东来等，上海交通大学尹航、言勇华分别将MRDS应用于工业机器人和仿人机器人的仿真。浙江大学黄立等人在MRDS的基础上定义了机器人模型定义系统（MDS）和机器人模拟仿真控制系统（SCS）。南京理工大学自动化学院将MRDS用于多机器人系统编队控制研究等。

北京冬奥会中的科技运用是

1、高校用航天科技制造冬奥头盔，助力“科技冬奥”。大连理工大学科研团队自主研发的一款滑雪头盔引发关注，据了解，这款滑雪头盔运用了航天薄壁结构设计科技。

2、奥运史上首次：机器人在水下完成北京冬奥会火炬传递，在“科技冬奥”多机器人跨域协同的火炬接力环节，两名“机器人”火炬手完成水下接力。这一环节包括：机器人冰面滑行入水、水下火炬交接传火、机器人出水三部分，传递过程中，不仅能体现火焰在水中“水火相融”的神奇景象，还能展现设计者所倡导的绿色环保理念。

3、织就炫酷的“冰丝带”：作为唯一新建冰上竞赛场馆——国家速滑馆“冰丝带”为世界贡献了由中国设计、中国技术、中国材料、中国制造组成的奥运场馆建设“中国方案”。这其中，浙江大学建筑工程学院罗尧治教授团队和邓华、袁行飞教授团队就为“冰丝带”超大跨度索网结构建设施工与运维保障提供了重要的科技力量。

4、智能冰上运动训练分析系统：如何通过人工智能为冬奥健儿的体育训练赋能？复旦大学工程与应用技术研究院教授、智能机器人研究院常务副院长张立华团队研发智能冰上运动训练分析系统。这一系统的主要技术指标被2022北京冬奥会采用，让“智能化”教练亲身指导，助你化身“冰雪精灵”！

5、滑雪机器人是在“科技冬奥”的号召下，由上海交通大学高峰教授领衔，上海交通大学机械与动力工程学院和电子信息与电气工程学院组成的足式机器人研究团队研制，获得了科技部国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项支持。